機(jī)器人在引導(dǎo)過程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)、工藝參數(shù)等，并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機(jī)器人一個(gè)起動(dòng)命令，機(jī)器人將精確地按示教動(dòng)作一步步完成全部操作，這就是示教與再現(xiàn)。

機(jī)器人的機(jī)械臂是由數(shù)個(gè)剛性桿體和旋轉(zhuǎn)或移動(dòng)的關(guān)節(jié)連接而成的，harmonic焊接機(jī)械臂諧波減速機(jī)CSF-25-120-2A它是一個(gè)開環(huán)關(guān)節(jié)鏈，開環(huán)關(guān)節(jié)鏈的一端固接在基座上，另一端是自由的，安裝著末端執(zhí)行器（如焊槍），在機(jī)器人工作時(shí)，機(jī)器人機(jī)械臂前端的末端執(zhí)行器必須與被加工工件處于相適應(yīng)的位置和姿態(tài)，而這些位置和姿態(tài)是由若干個(gè)臂關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)所合成的。

因此，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，必須知道機(jī)械臂各關(guān)節(jié)變量空間和末端執(zhí)行器的位置與姿態(tài)之間的關(guān)系，這就是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。一臺(tái)機(jī)器人機(jī)械臂的幾何結(jié)構(gòu)確定后，其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型即可確定，這是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)。