編程分辨率是指程序中可以設(shè)定的最小距離單位，又稱為基準分辨率。例如，當電動機旋轉(zhuǎn)0.1°，機器人腕點(手臂尖端點)移動的直線距離為0.01 mm時，其基準分辨率為 0.01 mm。

        控制分辨率是位置反饋回路能夠檢測到的最小位移量Harmonic達芬奇精密手術(shù)用諧波減速機CSF-58-100。例如，若每周（轉(zhuǎn)）1 000個脈沖的增量式編碼盤與電動機同軸安裝，則電動機每旋轉(zhuǎn)0.36°(360°，1 000 r/min)，編碼盤就發(fā)出一個脈沖，0.36°以下的角度變化無法檢測，則該系統(tǒng)的控制分辨率為0.36°。顯然，當編程分辨率與控制分辨率相等時，系統(tǒng)性能高。

控制算法誤差主要指算法能否得到直接解和算法在計算機內(nèi)的運算字長所造成的比特(bit)誤差。因為16位以上CPU進行浮點運算時，精度可達到82位以上，所以比特誤差與機構(gòu)誤差相比基本可以忽略不計。