在使用或設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)，確定機(jī)器人手臂的大行程后，根據(jù)循環(huán)時(shí)間安排每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間，并確定各動(dòng)作是同時(shí)進(jìn)行還是順序進(jìn)行，這樣就可以確定各動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)速度。分配各動(dòng)作的時(shí)間除考慮工藝動(dòng)作要求外，日本達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人用諧波減速機(jī)CSF-58-100還要考慮慣性和行程大小、驅(qū)動(dòng)和控制方式、定位和精度要求。

        為了提高生產(chǎn)率，要求縮短整個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)時(shí)間。運(yùn)動(dòng)循環(huán)包括加速起動(dòng)、等速運(yùn)行和減速制動(dòng)3個(gè)過程。過大的加(減)速度會(huì)導(dǎo)致慣性力加大，影響動(dòng)作的平穩(wěn)和精度。為了保證定位精度，加減速過程往往占用較長(zhǎng)時(shí)間。

負(fù)載大小主要考慮機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸上所受的力和力矩。承載能力不僅決定于負(fù)載的重量、機(jī)器人末端執(zhí)行器的重量，即手部的重量、抓取工件的重量