日本東機美TOKIMEC公司，京計器工業(yè)，TOKIMEC致力于解決能源，防務，生命科學，基礎設施，交通，環(huán)境問題，水，食品與農(nóng)業(yè)方面帶來的問題與挑戰(zhàn)。船舶產(chǎn)品，無論是巡洋艦，海洋鉆進設備，還是油輪，駁船或游艇，派克擁有應用于船舶的全套產(chǎn)品，超過50萬種零件能夠滿足您在船舶系統(tǒng)方面的各種需求。動力站，東京美的液壓動力站的設計具有可靠性高，維護方便以及運行溫度范圍寬等優(yōu)點。

電磁閥DG4V-5-7C-M-PL-T-6-40 日本TOKIMEC電磁閥動力站是風機的核心，為變槳系統(tǒng)，偏航系統(tǒng)和剎車系統(tǒng)提供所必須的動力，同時在斷電時提供備用動力支持，保證安全停車，無損壞風險。發(fā)動機行業(yè)，東京美能為發(fā)動機行業(yè)提供完整的系統(tǒng)解決方案，是發(fā)動機應用領域主導的動動控制系統(tǒng)和零件供應商。我們的產(chǎn)品范圍十分廣泛，可以為客戶提供一站式供貨服務。東京美從航空航天，過濾，機電自動化，到密封件等九大集團都能為發(fā)動機行業(yè)提供支持。東京美是全球領先的電磁閥生產(chǎn)商，能為發(fā)動機行業(yè)業(yè)提供完整的產(chǎn)品及解決方案。一般型號如下DG4V-3-2A-M-P2-V-7-56，

DG4V-3-23A-M-P7-T-7-56 ，DG4V-3-2A-M-P2-T-7-56 ，DG4V-3-7C-M-U1-H-7-52，DG4V-3-6C-M-U1-B-7-54  ，DG4V-3-8C-M-P2-T-7-54 ，DG4V-5-2N-M-PL-T-6-40  ，DG4V-3-2A-M-P7-T-7-54    ，DG4V-5-7C-M-PL-T-6-40 ，DG4V-3-6C-M-U1-H-7-52，DG4V-3-2C-M-U1-H-7-52，DG4V-3-2A-M-P2-V-7-54，DG4V-3-0B-M-P2-T-7-54-P12 ，DG4V-3-2C-M-P7-H-7-54 ，DG4V-3-2A-M-U1-H-7-52，DG4V-3-2AL-M-P7-H-7-54 ，DG4V-3-23A-M-P7-H-7-54 ，DG4V-3-23A-M-P7-T-7-54 ，DG4V-3-0A-M-P2-T-7-54，DG4V-5-2A-M-PL-T-6-40 ，DG4V-3-2C-M-P2-T-7-54 ，DG4V-5-6C-M-PL-OV-6-40 ，DG4V-3-6C-M-P2-T-7-54，DG4V-3-23A-M-P7-H-7-56 ，DG4V-5-0A-M-PL-T-6-40  ，DG4V-3-6C-M-P2-V-7-54，DG4V-3-6C-M-P7-H-7-56  ，DG4V-5-2C-M-PL-T-6-40，DG4V-3-6C-M-P7-H-7-54    ，DG4V-3-2C-M-P2-V-7-54   ，DG4V-3-2C-M-U7-H-7-54 ，DG4V-3-0C-M-P2-V-7-54，DG4V-3-2A-M-P2-T-7-54，DG4V-3-3C-M-P2-T-7-56 ，DG4V-3-23A-M-P7-T-7-56   ，DG4V-5-2C-M-P7L-H-7-40，DG4V-3-6C-M-U2-B-7-54    ，DG4V-3-0B-M-P2-D-7-56 ，DG4V-3-0B-M-P2-T-7-P12-54，DG4V-3-0B-M-P2-T-7-P12-54，DG4V-3-23A-M-P2-T-7-54，日本東機美tokimec比例閥 日本tokimec比例電磁控制閥，比例電

電磁閥DG4V-5-7C-M-PL-T-6-40 日本TOKIMEC電磁閥磁控制閥 隨著工業(yè)設備的高精密化的不斷發(fā)展，對其中擔當著控制重任的液壓系統(tǒng)的高精密控制的要求與日俱增。比例控制閥就是適應該要求而開發(fā)的產(chǎn)品。該控制閥的特點是，可以由主機的控制裝置傳送過來的電信號自由自在地對速度、壓力等進行比例控制，具有優(yōu)異的再現(xiàn)性。日本tokimec電磁切換閥，電磁切換閥 內(nèi)藏微型控制芯片，是一種可以進行方向和流量控制的新型電磁式切換閥�？梢元毩⒃O定以減少液壓沖擊為目的的加速或減速時間。可以進行任意的速度設定，實現(xiàn)常規(guī)電磁閥難于實現(xiàn)的高速位置控制。日本tokimec小型液壓動力站，日本tokimec小型液壓動力站 作為科學的液壓動力源，被廣泛應用于機床和一般的工業(yè)設備。電動機液壓泵安裝在反U字形的油箱內(nèi)，整體結構緊湊，使整機的體積更小、重量更輕、效率更高。日本tokimec葉片式液壓泵，低噪音葉片式液壓泵。在工業(yè)機械市場上運用廣泛。有1～3連式的各種類型，可以根據(jù)不同機械要求選擇最適合的流量。日本tokimec葉片馬達，MHT Motor使用了專用切換閥�？梢暂p松實現(xiàn)低速/大扭矩與高速/小扭矩間的切換，可以在大范圍內(nèi)自動選擇轉(zhuǎn)速和扭矩。摘要：本文以三菱FX1N系列PLC為基礎，介紹PLC在三維教學機械手步進控制指令（STL）中的設計與應用。該程序已在競賽模擬三維機械手中獲得了應用，具有穩(wěn)定、可靠的性能。，論文關鍵詞：PLC,三維機械手,步進控制，，隨著自動化控制領域的不斷發(fā)展，智能機械手的不斷推新，機器人手臂的智能化程度不斷提升，連續(xù)多角度控制的機器人手臂的出現(xiàn)，給機械手的教學帶來了新的挑戰(zhàn)。原來的教學機械手均以兩維空間模擬仿真教學為主。自2007年全國電工電子技能大賽以來，三維空間的機械手的教學需求尤為突出。，，一、三維機械手的硬件結構，，圖1所示是該三維機械手的實物圖。整個三維機械手能完成八個自由度動作，手臂伸縮、手臂旋轉(zhuǎn)、手爪上下、手爪緊松。手爪提升氣缸采用雙向電控氣閥控制，氣缸伸出或縮回可任意定位。磁性傳感器用來檢測手爪提升氣缸處于伸出或縮回位置。手爪抓取物料由單向電控氣閥控制，當單向電控氣閥得電，手爪夾緊磁性傳感器有信號輸出，指示燈亮，單向電控氣閥斷電，手爪松開。旋轉(zhuǎn)氣缸用來控制機械手臂的正反轉(zhuǎn)，由雙向電控氣閥控制。接近傳感器用來判斷機械手臂正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)到位后，接近傳感器信號輸出。雙桿氣缸用來控制機械手臂伸出、縮回，由雙向電控氣閥

電磁閥DG4V-5-7C-M-PL-T-6-40 日本TOKIMEC電磁閥控制。氣缸上裝有兩個磁性傳感器，檢測氣缸伸出或縮回位置。緩沖器對旋轉(zhuǎn)氣缸高速正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)到位時，起緩沖減速作用。，，二、三維機械手的動作過程，，圖2所示是該三維機械手的動作示意圖。當需將工件有右工作臺搬至左工作臺時，在按下啟動的時候，右工作臺傳感器判斷有無工作，若有機械手動作，若無，機械手停止。當機械手左旋并前伸到位準備下降時，為了確保安全，必須在左工作臺上無工件時才允許機械手下降。也就是說，若上一次搬運到左工作臺上的工件尚未搬走時，機械手應自動停止下降。，，三維機械手 PLC，，圖1 三維機械手實物圖 圖2三維機械手動作示意圖，，三維機械手的工作過程為：（1）從原點開始前伸；（原點位置為機械手右旋到限位，手臂縮回，手爪上升到上限位，手爪放松）（2）到前限位后開始下降；（3）倒下限位后，機械手加緊工件，延時2s；（4）上升；（5）到上限位后，縮回；（6）到后限位后，左旋；（7）到左限位后，前伸；（8）到前限位后，下降；（9）到下限位后，機械手松開，延時2s；（10）上升；（11）到上限位后，縮回；（12）到后限位后，右旋，返回原點。，，根據(jù)三維機械手的工作過程及要求，可以畫出機械手的動作流程圖，如圖3所示。，，步進控制  三維機械手，，圖3 機械手動作流程圖 圖4機械手狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，，三、PLC硬件的選擇和I/O點分配，，PLC的種類非常多，根據(jù)三維機械手的控制要求，由于其輸入、輸出節(jié)點少，要求電氣控制部分體積較小，成本低，并能夠用計算機對PLC進行監(jiān)控和管理，故選用日本三菱（MITSUBISHI）公司生產(chǎn)的多功能小型FX1N-40MR-001主機。該機型合計有輸入輸出點40個，其中24個輸入點和16個輸出點，采用繼電器方式有觸點輸出，能交流、直流負載兩用。內(nèi)部主要有：輔助繼電器1280個，其中特殊功能輔助繼電器256個，斷電保持輔助繼電器1152個；狀態(tài)繼電器1000個；定時繼電器256個；計數(shù)繼電器256個；數(shù)據(jù)寄存器8256個。